Durante os últimos dez séculos o pára-quedas passou por três fases bem distintas.
A primeira é anterior ao invento dos balões e aviões. A segunda surgiu da necessidade de salvar vidas utilizando-se um pára-quedas. E a terceira, a atual, iniciou-se quando o pára-quedismo passou a ser praticado também como esporte.

Primeira Fase
Aproximadamente Ano de 1.100 DC- Existem provas de que os Chineses se divertiam, em dias de festas imperiais, saltando da Muralha da China, com um objeto de estrutura, aparentemente, rígida que lembrava um guarda-sol dos dias de hoje.

Ano de 1.495 - Leonardo Da Vinci desenha um objeto de estrutura rígida em forma de pirâmide, que utilizava a resistência do ar e servia para amortecer quedas de pessoas em lugares altos, sem causar-lhes danos físicos. Não há relatos de que tenha conseguido construir e testar seu invento.

Ano de 1.595 - Fausto Verâncio escreve acerca de outro aparelho, quase igual ao de Da Vinci, no seu livro “Machine Novae”, todavia não se sabe se foi construído.

Ano de 1.710 - Isaac Newton, com a teoria da queda dos corpos, admite o conceito técnico de um pára-quedas.

Segunda Fase
Ano de 1.783 - Sebastian Lenormano, realiza com sucesso a descida de animais utilizando pára-quedas, e advoga para si o uso do invento como forma de escapar de prédios em chamas. Pode ser considerado o primeiro construtor sistemático de pára-quedas. 

Ano de 1.793 -  Jean Pierre Blanchard desenha e constrói o primeiro pára-quedas de seda que podia ser dobrado.

Ano de 1.797 - André Jacques Garnerin realizou uma descida de pára-quedas em Paris, suspenso por um balão, desprendendo-se a 2.000 pés de altura. Cinco anos mais tarde, em Londres, realizou outra descida, desprendendo-se a 7.000 pés. Nos dois eventos Garnerin ficou dentro de um cesto que oscilava violentamente com a ação dos ventos. É considerado o primeiro pára-quedista do mundo.

Ano de 1.808 - Jodari Kuparento, Polonês, foi o primeiro a salvar a vida utilizando um pára-quedas, quando foi obrigado a saltar de seu balão que incendiava.

Ano de 1.810 - Robert Cooking idealizou e construiu um pára-quedas contrariando todas as idéias existentes na época. Era em forma de cone, com paredes rígidas e com o vértice para baixo. Lançou-se a 7.500 pés, e após descer 1.500 pés seu pára-quedas rompeu-se ocasionando sua morte por impacto no solo. Foi o primeiro acidente fatal ocasionado por salto de pára-quedas.

Ano de 1.890 - Spencer Stanley, Americano, salta sobre a cidade de São Paulo. Foi o primeiro salto realizado no Brasil.

Ano de 1.911 - Grant Worton, Americano, realizou, na Califórnia, o primeiro salto de pára-quedas saindo de um avião em pleno vôo. Deslocou-se para a asa do avião com o pára-quedas dobrado nos braços e o lançou no ar, abrindo-se instantaneamente. A partir daí esse tipo de salto passou a fazer parte de shows aéreos e demonstrações.

Período de 1.914 a 1.918 (1a Guerra Mundial) - Balonistas militares utilizavam pára-quedas para salvar suas vidas em eventuais panes. Os pilotos de aviões ainda não utilizavam pára-quedas.

Ano de 1.931 - Charles Astor, Francês, iniciou a divulgação do esporte no Brasil, ministrando cursos aos interessados.

Período de 1939 a 1944 (2ª Guerra Mundial)
Em 1939 a Rússia lança 5.000 pára-quedistas militares na manobra de Kiev.
Em 1939 a Alemanha lança 14.000 pára-quedistas militares na invasão da Ilha de Creta.
Em 1944 os Aliados (USA, GB, França), lançam 12.000 pára-quedistas militares na Normandia (França), contra os Alemães.

Terceira Fase
Ano de 1.951 - É realizado na Iugoslávia o Primeiro Campeonato Mundial de Pára-quedismo. Participaram cinco países Europeus.

Ano de 1.960 - J. Kittinger salta de um balão a 31.000 pés de altura, estabelecendo um recorde quase insuperável, levando-se em conta as condições técnicas da época.

Ano de 1.964 - Foi patenteado na França o primeiro protótipo de pára-quedas retangular do mundo. Até então todos os pára-quedas eram de formato circular, cuja performance é bem inferior aos retangulares. Com isso foi dado o primeiro grande impulso para o desenvolvimento do pára-quedismo esportivo. 

Ano de 1.965 - Foi lograda a primeira tentativa oficial de formação de 8 pára-quedistas.

Atualmente
Os pára-quedas redondos continuam sendo utilizados por tropas militares de todo o mundo para lançamentos em massa, em baixa altura (até 300m).

Os pára-quedas retangulares também são utilizados em operações militares para saltos de grande altitude, em demonstrações e como prática esportiva.

No meio civil utiliza-se somente pára-quedas retangulares.

Existe, hoje, uma grande variedade de modelos de pára-quedas e inúmeras fábricas no exterior. Existem centenas de clubes espalhados pelo mundo, diversas modalidades de campeonatos e milhares de praticantes.

No Brasil os clubes são filiados às respectivas Federações, estas à Confederação Brasileira de Pára-quedismo, e está, por sua vez, é filiada à FAI (Federation Aeronautique Internationale).

Na Bahia, onde o pára-quedismo se iniciou em 1988 com um único clube, existe hoje, cinco pequenos clubes e uma Federação de Pára-quedismo.

No Brasil os cursos são ministrados nos clubes sob a supervisão das Federações e orientação da CBPq.