A canoa é um dos meios de transporte mais antigos mas só passou a ser usada como esporte durante a Guerra Civil Americana (1861-1865) quando o advogado escocês John McGregor construiu a primeira canoa de competição, batizada de Rob Roy. Ao final da guerra, McGregor fundou em Londres o Clube Real de Canoagem, que passou a promover várias competições atravessando rios e lagos europeus. Em 1869, o clube tinha mais de 300 associados e simpatizantes em diversas partes da Europa. A canoagem apareceu pela primeira vez em uma Olimpíada em 1924 apenas como exibição. Logo depois foi criada a Federação Internacional de Canoagem, o que permitiu a entrada da modalidade oficialmente nos Jogos de Berlim, na Alemanha, em 1936.

A canoagem foi introduzida no Brasil na década de 70 pelo alemão José Wingen que praticava o esporte no rio Rio Taquari, em Estrela, (RS). Em 1985, foi fundada a Associação Brasileira de Canoagem durante a I Volta da Ilha de Vitória (ES). Mas só em 1989 surge a Confederação Brasileira de Canoagem - CBCa, reconhecida pelo Comitê Olímpico Brasileiro e com mais de 10 estados e clubes.