Os primeiros protótipos dos caminhões da atual Fórmula Truck foram apresentados ao público em janeiro de 1994, no autódromo de Interlagos/SP. Na ocasião, o empresário santista de transporte de cargas, Aurélio Batista Félix, conseguiu reunir um pequeno grupo de convidados, entre eles alguns empresários do próprio setor de transporte e dois jornalistas da Revista o Carreteiro. Grande conhecedor de caminhões, Aurélio tinha participado como piloto da I Copa Brasil de Caminhões, realizada no autódromo de Cascavel/PR, em um final de semana prolongado em razão do feriado de 07 de setembro cair em uma segunda-feira. Mas a morte de um dos participantes, Jeferson Ribeiro da Fonseca, que na ocasião era piloto de competições e diretor de provas do autódromo, repercutiu em todo o País deixando no acostamento os plano de se realizar corridas de caminhões no Brasil. 

Em abril de 1995, Aurélio deu o segundo grande lance de sua investida ao mundo das corridas de caminhões. No mesmo autódromo de Cascavel, ele conseguiu superlotar o circuito realizando uma corrida de apresentação com apenas seis caminhões, além de outros três que ficaram apenas em exposição. O próprio Aurélio pilotou um dos caminhões, ao lado de Renato Martins, Macarrão e outros que não fazem mais parte da Fórmula Truck. 

Mas desta vez os caminhões eram outros, contavam com a segurança do Santo Antônio dentro da boléia - feitos com tubos de sete polegadas - e dificilmente ocorreria uma tragédia como no passado, caso viesse a acontecer algum capotamento durante a corrida. Além disso, tinham carenagem lateral em fibra, os pilotos usavam cinto de três pontos, macacão, sapatilha e capacete e os bancos eram do tipo concha, mais apropriados para competição. 

Todos os caminhões utilizaram pneus diagonal da marca Firestone, que foi a primeira grande empresa a acreditar nos planos de Aurélio Batista e no futuro promissor da Fórmula Truck. A segunda corrida de apresentação foi três meses depois ( em julho de 1995), no autódromo de Londrina/PR. Desta vez, nove caminhões formaram o grid de largada. 

Neste mesmo ano aconteceram mais duas apresentações, em Tarumã/RS, em setembro, e em Goiânia/GO, em novembro, já com um número maior de caminhões. Nas quatro apresentações, a Fórmula Truck conseguiu levar para os autódromos cerca de 120 mil pessoas. 

No ano seguinte, em 1996, a categoria retornou com mais força. Dispunha dos regulamentos técnico e desportivo. A primeira corrida do campeonato aconteceu em 28 de abril, no autódromo de Guaporé/RS, com 13 caminhões. Aconteceram dois capotamentos durante os treinos classificatórios no sábado, em intervalo de menos de 15 minutos, coincidentemente no mesmo ponto da pista. Os pilotos, Gino Pica e Clóvis Navarro, saíram ilesos, uma prova de que o sistema de segurança dos trucks estava aprovado. Na ocasião, o prefeito da cidade, Mário Antônio Marocco declarou à Revista O Carreteiro que havia 10 anos que o autódromo da cidade não recebia tanta gente para ver uma competição. 

A esta altura, a Fórmula Truck já despertara o interesse de patrocinadores. A Petrobras foi a segunda grande empresa a entrar na competição. No ano seguinte, 1997, veio a Vipal. Neste ano a categoria se deslocou também para o Nordeste, o campeonato foi aberto com uma corrida em Caruarú/PE, com público de cerca de 30 mil pessoas. No ano seguinte, 1998, a cidade do agreste pernambucano foi novamente à sede da abertura do campeonato. Em 2001, o autódromo de Campo Grande/MS também passa a fazer parte do circuito. 

Até a última etapa de 2000, a Fórmula Truck realizou 44 corridas (sendo 40 homologadas), em oito autódromos nos Estados de Pernambuco, Rio Grande do Sul, Paraná, São Paulo e Goiás. Este ano, o campeonato está transcorrendo com público médio de 40 mil pessoas por prova. A grande novidade desta temporada é o sistema de injeção e o freio a disco nas quatro rodas nos caminhões, o que significa que a categoria está evoluindo. Um próximo passo será realizar corridas nos países da América do Sul, conforme desejam os grandes patrocinadores, já que eles têm negócios no Mercosul.

Velocidade na Truck:

Um caminhão da Fórmula Truck pode atingir velocidade em torno de 220 km/h, mas na reta dos boxes na corridas em um ponto apenas a velocidade máxima permitida é de 160 km/h. O motivo da limitação não é outro senão a segurança, e o controle da velocidade é feito por um radar instalado na reta dos boxes . A partir desta temporada, cada vez que o piloto excede o limite é obrigado a passar pelo boxe.